CARD, kurz für „Proof-Carrying Certificate-to-Action Interface for Relative-Measurement Graphs“, ist ein Rahmenwerk, das mathematische Zertifikate in der geometrischen Schätzung mit Aktionen verbindet, die ein Roboter ausführen kann. Die Arbeit betont, dass das Ergebnis eines Prüfers, eine physikalische Transformation und die für die Autorisierung eines Dienstes erforderliche Beweisunterstützung getrennte Objekte sind und auch als solche erfasst werden sollten.
Das Rahmenwerk stellt eine Aktion zusammen mit ihrem exakten Beweiszeugen dar. So kann es zwischen einer Änderung der Aktion und einer Änderung oder Reparatur des sie stützenden Zeugen unterscheiden. Die Autoren leiten eine Bedingung dafür her, wann die Kosten für die Verfolgung beider Größen denen für die alleinige Verfolgung der Aktion entsprechen: Eine semantisch optimale Aktionsfolge muss einen Zeugenpfad ohne Reparaturkosten besitzen.
CARD modelliert die Beschaffung von Beweisen außerdem als zeitabhängige Entscheidung. Bei gleichmäßiger Stichprobenziehung ohne Zurücklegen folgt die Anzahl nützlicher Dienste einer hypergeometrischen Verteilung. Werden Anfragen aus der geeigneten Grundgesamtheit gezogen, liefert jede Anfrage unter der in der Studie beobachteten Bedingung der Live-Bestätigung einen nützlichen Dienst.
Die Hauptevaluierung umfasst 404 Full16-Fälle aus 20 Flügen eines luftgestützten Vermessungssystems vom Typ AA15-X500. Alle 404 vom Prüfer bestätigten Optimierergebnisse wichen von der Referenz ab; die medianen Abweichungen bei Rotation und Translation betrugen 1,9891 Grad beziehungsweise 21,6322 Meter. Im Gegensatz dazu stimmten die gepaarten kausalen Navigationstransformationen in allen 404 Fällen mit der Referenz überein; ihre medianen Abweichungen betrugen 0,0036566 Grad und 0,0104519 Meter.
Für eine separate Beschaffungsstudie wurden 170 Kandidaten verwendet, von denen 155 geeignet waren; dabei wurden fünf Anfragebudgets getestet. Die größte Abweichung zwischen der hypergeometrischen Vorhersage und der beobachteten mittleren Anzahl von Diensten bei gewöhnlicher Zufallsauswahl betrug 0,8412. Eine gewöhnliche, angeglichene Zufallsauswahl erreichte 0 von 50 angestrebten Erfolgen, während eine auf Ausführbarkeit abgestimmte Zufallsauswahl 50 von 50 erzielte und mit der CARD-Richtlinie übereinstimmte.
Für die nachgelagerte Evaluierung testeten die Autoren 11 Fälle aus den SLAM-Datensätzen KITTI, EuRoC und TUM. Bei zufälligen Graphinterventionen lagen die Verhältnisse der Optimierer-Wandzeiten zwischen dem 1,128-Fachen und dem 67,65-Fachen der Werte für CARD-Interventionen. Den Solver-Aufzeichnungen zufolge war der Unterschied auf Eliminierungsfüllung, die Größe des Cholesky-Faktors und die numerische Faktorisierung zurückzuführen.
Quellen: arXiv cs.AI.